在祭孔活的众多活动中，祭孔乐舞无疑可以作为研究历朝历代礼乐制度和文化观念变迁的重要资料。
祭孔乐舞不同于酒席宴前或节庆活动使用的乐舞，通常乐曲节奏缓慢“单调”，舞蹈动作也显得“僵硬迟缓”，用以表达哀思和对孔子思想的尊崇之意。透过这些看似呆板单调的音乐和舞蹈，我们可以非常直观地体会到不同时代人们对孔子本人及其思想的理解，以及在祭祀活动中的态度。
祭孔活动当始于鲁哀公十六年（公元前 479 年），即孔子去世当年。《史记·孔子世家》有云 ：“孔子葬鲁城北泗上，……弟子及鲁人往从冢而家者百有馀室，因命曰孔里。鲁世世相传以岁时奉祠孔子冢，而诸儒亦讲礼乡饮、大射于孔子冢”。清代孔子六十九代孙孔继汾所述《阙里文献考》亦云：“先圣之没也，弟子葬于鲁城北泗上。既葬，后世子孙即所居之堂为庙，世世祀之。” 可见最初的祭孔活动，只是孔门弟子及孔氏后人的家事。
帝王祭孔，始于汉高祖刘邦。《史记·孔子世家》：“高皇帝过鲁，以太牢祠焉”。用乐（古代乐舞一体，用乐则必用舞）祭孔，则始于汉章帝：“元和二年春，帝东巡狩，还过鲁，幸阙里，以太牢祠孔子及七十二弟子，作六代之乐，大会孔氏男子二十以上者六十三人，命儒者讲论（语）”。
祭孔乐舞之规格，迟至南北朝时期才逐渐确立。《南齐书》载齐高帝朝尚书令王俭议释奠：“元嘉立学，裴松之议应舞六佾，以郊乐未具，故权奏登歌。今金石已备，宜设轩县之乐，六佾之舞，牲牢器用，悉依上公。”乐用“轩悬”，舞用“六佾”， 成为后世最常见的祭孔乐舞规格。
祭孔乐舞有专用乐章，始于隋代。开皇二年，文帝“诏求知音之士，集尚书，参定音乐”，以太庙祭祀所用“清庙歌辞”为基础，对雅乐的乐曲和歌辞都做了修订。
唐代，祭孔乐章增至七首。《旧唐书·志第十·音乐（三）》载皇太子亲释奠乐章五首，又有“享孔庙乐章二首”，注明“太乐旧有此词，不详所起”。玄宗年间追谥孔子为“文宣王”，祭祀乐舞规格也得到提升 ：“乐用宫悬，舞用六俏”。
宋代祭孔乐舞的变化，主要有两次，分别发生在仁宗、徽宗年间。仁宗皇帝雅好制乐，一改宋初沿用后周乐章做法，“亲制郊庙乐章二十一曲，财成颂体，告于神明，诏宰臣吕夷简等分造乐章，参施群祀”，《宋史·志第九十·乐（十二）》有“景祐祭文宣王庙六首”，当属吕夷简等所造乐章之列。徽宗崇宁年间“专置大晟府”，并“令大晟府议颁新乐，使雅正之声被于四海”。《宋史·志第九十·乐（十二）》有大观三年释奠六首，以及“大晟府拟撰释奠十四首”等乐章，均为大晟府所作。
大观乐章为北宋徽钦二朝及南宋沿用，而“大晟府拟撰释奠十四首”则终宋一朝未尝启用，故曰“拟撰”。元初，“释奠宣圣，亦因宋不改”。成宗大德间，“复撰宣圣庙乐章”。根据《元史》的记载，大德“宣圣乐章”凡十六章，除新增的“沂国述圣公酌献”与“邹国亚圣公酌献”外，其余十四首歌词与北宋“大晟府拟撰释奠十四首”相同。
《元史·志第二十·礼乐（三）》有云，“释奠乐章，皆旧曲。元朝尝拟撰易，而未及用。”元朝“拟撰”的释奠乐章，凡十一章，与北宋“大晟府拟撰释奠十四首”一样，也不曾用于本朝。明洪武六年，太祖朱元璋“命詹同、乐韶凤等更制乐章”，将祭孔乐舞精简为六章：“迎神，奏《咸和》。奠帛，奏《宁和》。初献，奏《安和》。亚献、终献，奏《景和》。彻馔、送神，奏《咸和》。”
另据（明）林亮俞等纂修、俞汝揖等编撰《礼部志稿》的说法，孝宗弘治年间，太常寺奏云 :“释奠先师孔子已准用天子之礼，增为八佾之舞，惟乐器之数尚用诸侯之乐，似为未称，请增文庙乐器人数为七十二人，如天子之制。”则至孝宗弘治年间，祭孔乐舞已是舞为八佾、乐用宫悬。
世宗嘉靖年间，“更正孔庙祀典，定孔子谥号曰至圣先师孔子”，，这意味着明朝自此不再沿用元武宗时加封孔子的“大成至圣文宣王”称号，而改称“至圣先师”，而祭孔乐章中的“惟王”也改为“惟师”。
清初，世祖顺治年间，“春秋上丁释奠先师，乐六奏，迎神奏咸平，奠帛初献奏宁平，亚献奏安平，终献奏景平，彻馔送神奏咸平”。基本袭用明代六章六奏的形式。但《清史稿》云：“惟先师庙祗文舞六佾”，则说明清初祭孔不用“武舞”，只用“文舞”。乾隆七年，朝廷对顺治乐章的歌词进行了修订，同时将乐章名称进行更换：“迎神昭平，奠帛、初献宣平，亚献秩平，终献叙平，彻馔懿平，送神德平”。同年，朝廷颁布了一套地方祭孔乐章，使之有别于国学所用祭孔乐舞。
光绪卅二年（1906 年），祭孔升为大礼。而此前一年（1905 年）科举制度的废除，已经严重影响了各地的祭孔活动，在很多地方实际上已经停止；1911 年清王朝覆亡，皇室主持的祭孔活动也就宣告终止。
而现代社会的祭孔活动，其中亦寄托着人们对世界和平、中华复兴、。然而，，而更多地将其视为中华文明的源头活水，里面蕴藏了极为丰富的文明发展密码，通过揭示这些密码的丰富内涵，从而获得中华民族走向现代文明的启示。
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